Ristemi di riferimento

[vincentx]

Salve ragazzi
ho da porvi una domanda, che siceramente mi sta facendo impazzire, e ho pensato che la possibile soluzione siete voi.

Per chi non mi conosce io sono vincentx mi occupo di sistemi tridimensionali, il mio problema è:

data un'astronave che è ferma nello spazio pertanto traslazione x,y,z = 0 effettua:
- una prima rotazione su se stessa avente i seguenti angoli X=45,y=45,z=0;
- una seconda rotazione su se stessa avente i seguenti angoli X=45,y=0 ,z=0;
- una terza rotazione su se stessa avente i seguenti angoli X=0 ,y=45,z=0;

Dato che si stratta di un' astronave gli angoli sono incrementi relativi alla posizione locale.

come faccio a calcolare i suoi angoli globali, cioè riferiti alle coordinate mondo? e come faccio a calcolare il suo vettore unitario dato che non so calcolare la sua inclinazione locale?

Spero di esser stato chiaro

ciao a tutti e grazie