Hmmm... sinceramente non è che abbia capto molto ma... io e la fisica non ci prendiamo!

Scrivo solo quello che secondo me segue dai ... che avevo lasciato.
Per quello che ho capito, quanto detto sino ad ora (tralasciando 3C273, per la quale farò un commento dopo) assumevano che la sfera dopo la rotazione intorno alla normale al piano dovesse muoversi vincolatamente a tale asse
Ma questo (IMHO) non è vero! Quindi boh, magari il modello di comesichiama nel caso reale ha effettivamente riscontro ma la questione fondamentale è un'altra.
Tralasciando il fatto che SO(3) (leggi le rotazioni) è un gruppo bastardo (leggi non abeliano!), cosa che nel nostro caso ha un'importanza molto relativa come mi ha fatto osservare 3C273

.... Tralasciando questo dicevo, il nocciolo della questione sta appunto nelle rotazioni rispetto agli "altri" assi.
A questo punto arriva il commento a quanto detto da 3C273.
Chiamiamo n l'asse che istantaneamente passa per il punto di contatto e per il centro geometrico della sfera. Se ruoto sfera rispetto alla posizione di equilibrio, in effetti esiste un
torque rispetto ad n subito dopo la rotazione. La domanda è, che fine fa quel momento angolare?
Adesso la mia risposta, che sarà l'ennesima cretinata visto che è stata partorita really late this night (chi sa se a pensarci di giorno otterrei risultati migliori...):
il punto di contatto, dopo un tempo dt si sarà spostato, così come l'asse. Quindi l'asse su cui vado a considerare il
torque non è quello di prima, ma uno rispetto al quale c'erà già un momento angolare dato dal centro di massa e dall'attrito della sfera con il piano inclinato (perchè prima il punto di contatto non passava per tale asse). In pratica è come se la sfera andasse a passeggio per il piano togliendo momento angolare agli assi

Lo so, detta così è un po' una favoletta, ma la mia chiarezza espositiva è bounded, ma veramente bounded!
Per finire secondo me ha più senso calcolare istantaneamente il
torque rispetto al punto di contatto subito dopo la rotazione. La sua direzione individua la direzione del momento angolare. Inoltre la velocità di ogni punto della sfera è quindi ortogonale a tale direzione e compatibile con il verso del momento angolare.
A meno di abbagli geometrici, la velocità del centro di massa è in direzione (e verso) della sua posizione precedente...
Adesso attendo fustigazioni ma sopratutto un vero supereroe con il mantello che mi calcoli la lagrangiana del sistema, così siamo tutti più felici
